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在五虎将相继死去，姜维还未成长起来的这段时间之内，魏延可以说是当之无愧的蜀国第一悍将。

想当初刘备和刘璋决裂，举兵攻打刘璋，当时刘备兵不满两万，孤军无粮，而刘璋没有采用坚壁清野的战术，反而派遣张任、冷苞、邓贤等人率领精锐，去阻击刘备。

刘备大破刘璋之后，派遣黄忠和魏延两人，分别平定汉中，魏延数战有功，被擢升为牙门将军。

再后来，刘备准备寻一员大将坐镇汉中，当时众人都觉得驻守汉中之人必是张飞莫属，谁料刘备却直接把魏延提升到这个位置之上。

当时刘备便冲魏延道：“我委任与你此等众人，你镇守汉中后该如何行事？”

魏延思索片刻，方才应声回道：“若曹魏倾国来袭，我会竭力为主公挡住敌军，而若是对方只有一偏将率十万大军前来，我便为主公吞并了他！”

刘备听到这话后，倍感满意，而魏延也因此正式进入了蜀汉高层的视野当中。

后来在诸葛亮北伐之际，魏延率领一路偏军西入羌中，攻击曹魏的凉州地区，大败郭淮，再次被提拔，并被封为南郑候。

而魏延最出名的一事，便是魏延曾献计中出子午谷，强袭直取长安，只可惜诸葛亮觉得此计太过弄险，所以婉拒了。

关于魏延的这条奇策，后世很多人，纷争不断。

有人说若是按照魏延的计划，魏延会摔精兵和粮草队各五千，先沿着秦岭隐蔽行动，再向北穿过子午谷，十天急行军直接抵达长安。

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