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隋末昏君当道，天下群雄并起，华夏大地再次陷入军阀割据混战的乱世之局。公元617年，唐国公李渊于晋阳起兵，次年称帝建立唐朝，定都长安。

李渊称帝之后，在军政方面继续沿用隋朝一整套制度，即所谓的“唐承隋制”。他在关中地区十二道设置军府，并且让三个儿子：李建成、李世民和李元吉也各自开府领兵。

中央朝廷以尚书省的兵部负责处理军务，而军队的领导权则由李渊亲掌，所有征战事宜多交给三个儿子处理。其中特别是次子秦王李世民，屡担重任，指挥了多场决定性战役，并取得最终的胜利。

同时，地方军政民政则恢复隋初的州县两级制，同时沿袭隋朝法度，在国内及边境重要地区设置总管，全权统带辖区内的州县府兵，为大唐征战效力。

武德七年，也就是公元624年，李渊认为全国基本统一，政局已经趋于稳定，于是在封德彝等大臣的建议下，为结束特殊时期的军事统治，废总管，改称都督，但府兵的体系仍旧予以保留。

凡统十州县以上的地方，设置大都督府，其余地方则分设中都督府、下都督府。当时，全国范围有资格直接设立大都督府的包括洛、荆、并、幽、交共五个大州。都督府中设都督一人，长史一人及录事、参军等员属，主要负责地方军的统御，与骠骑府和车骑府等州县军府协调节制辖区府兵。

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